1608年，荷兰的一位眼镜商汉斯·利伯希偶然发现用两块镜片可以看清远处的景物，受此启发，他制造了人类历史上的第一架望远镜。1609年意大利佛罗伦萨人伽利略·伽利雷发明了40倍双镜望远镜，这是第一部投入科学应用的实用望远镜。
天文望远镜的机构之：赤道仪：赤道仪是一种可以跟踪星星，长时间观测星星的装置。赤道仪分成赤经轴和赤纬轴，其中重要的是赤经轴。在使用上，必须先将赤经轴轴心对准天球北极点，当找到星星之后，开启追踪马达，锁住离合器，即可追踪星星。为了方便赤经轴对准北极星，在赤经轴中心装置了一支小望远镜，叫做极轴望远镜。在赤经和赤纬轴上，有大和小微调，它们的功用是在于找辅助找星星之用。
在现代天文学中，天文望远镜包括了射电望远镜、红外望远镜、X射线和伽马射线望远镜。天文望远镜的概念又进一步地延伸到了引力波、宇宙射线和暗物质的领域。日常生活中的光学望远镜又称“千里镜”。它主要包括业余天文望远镜、观剧望远镜和军用双筒望远镜。
